Ulysse, roi d'Ithaque, est engagé avec les autres rois et héros de Grèce dans la guerre de Troie qui dure depuis dix ans, sans fin en vue. Lorsque son grand ami Achille est tué par le prince troyen Pâris avec l'aide de Poséidon (violant ainsi la règle céleste selon laquelle les dieux ne peuvent pas interférer dans les affaires des humains), Athéna, avec l'autorisation de Zeus, inspire à l'héros le stratagème du cheval de bois, lui permettant de soumettre Troie une fois pour toutes. Une fois la guerre terminée, Ulysse et ses hommes se préparent à retourner à Ithaque, mais pour eux, cela marquera le début d'une aventure pleine de dangers : Poséidon, en effet, était un allié des Troyens, et avoir vu sa ville réduite en cendres par l'astuce d'un mortel suscite en lui un désir de vengeance irrémédiable.