Dernier descendants de la Tribu Fantôme, Kitaro est un yokai à l'apparence d'un jeune garçon vêtu d'un gilet jaune et noir aux pouvoirs surnaturels. Dans une de ses orbites réside son père, Medama-Oyaji (Papa-Œil en version française), globe oculaire sur un corps atrophié. Ils n'ont qu'une mission: maintenir la paix entre le monde surnaturel et celui des humains. Pour cela, Kitaro peut compter sur le soutien de ses amis.