Au large des côtes de Carthage s'échouent les quelques Troyens qui, des années auparavant, avaient échappé à la chute de Troie. Séparé de ses compagnons, leur roi Énée est conduit par sa mère, la déesse Vénus, auprès de la reine Didon de Carthage. Les retrouvailles avec ses compagnons redonnent des forces à Énée. Il raconte alors à la reine Didon l'histoire de sa vie.