Deux hommes séparés par 100 ans sont réunis dans leur quête de la liberté. En 1856, un esclave, Samuel Woodward, et sa famille s’échappent de la plantation Monroe, près de Richmond, en Virginie. Un réseau secret de gens ordinaires, connu sous le nom de Underground Railroad, guide la famille dans son voyage vers le nord, jusqu’au Canada. Ils sont sans relâche poursuivis par le célèbre chasseur d’esclaves Plimpton. Traqué comme un chien et hanté par l’indicible souffrance qu’il a subie, lui et ses ancêtres, Samuel est contraint de choisir entre la vengeance ou la liberté. Cent ans plus tôt, en 1748, John Newton, le capitaine d’un négrier, quitte l’Afrique avec un chargement d’esclaves, à destination de l’Amérique. À bord se trouve l’arrière-grand-père de Samuel, dont la survie est liée au sort du capitaine Newton. Le voyage change à jamais la vie de Newton et il crée un héritage qui inspirera Samuel et les vies de millions de personnes, pendant des générations.